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B3 ESP32 書き込みと起動確認

🎯 ゴール: CALIBRATION_MODE のファームウェアを ESP32 に書き込み、シリアルで起動メッセージ、スマホで Wi-Fi AP と Web UI が見えることを確認する

⏱ 目安約 30 分

📶 難しさ★★☆☆

🔗 前提の作業なし (すぐ始められる)

🧰 使う工具

パソコン (PlatformIO 導入済み。管理者の Mac には入っている)
USB ケーブル (データ通信対応)
スマホ

📦 使う部品

ESP32 DevKitC

✅ 8/22 の状況

この手順は 8/22 に一度完了している (起動 OK、AP「Tachikoma」OK、Web UI OK)。今日は 9/5 にビルドし直したファームを書き込み直す。I2C エラーは B1 が終わるまで出続けるが、それ以外は正常。

手順

ファームを書き込む

ESP32 を USB でパソコンにつなぐ。Mac なら /dev/cu.usbserial-XXXX が現れる。
リポジトリの firmware/platformio.ini で -DCALIBRATION_MODE が有効 (先頭の ; が無い) ことを確認。9/5 時点で有効になっている。
ターミナルで:

bash

cd Tachikoma
pio run -d firmware -t upload

「SUCCESS」と出れば完了 (約 45 秒)。書き込み後に ESP32 は自動でリセットされる。
CALIBRATION_MODECALIBRATION_MODE
ファームウェアの「全サーボを 1500µs (中立) に固定するだけ」の特別モード。組立中はこのモードで書き込んでおく。歩かせるときは通常モードに戻す。は「全サーボを 1500µs に固定するだけ」のモード。歩行機能は動かない。

CALIBRATION_MODE = 全チャンネルに 1500µs を出し続ける

シリアルで起動を見る

bash

pio device monitor -b 115200

起動すると次のように出る:

Tachikoma ready: http://192.168.4.1/ / http://tachikoma.local/

nvs_open failed: NOT_FOUND は初回起動の警告。無視してよい。
i2cWriteReadNonStop Error -1 が連続で出るのは PCA9685 が 2 枚見えていないサイン。B1 で解決する。
終了は Ctrl+C。

スマホから Web UI を開く

スマホの Wi-Fi 設定で SSID「Tachikoma」 に接続する。パスワードは firmware/src/config.h の AP_PASS (各自設定値。管理者に確認)。
ブラウザで http://192.168.4.1/ を開く。
画面が出れば OK。CALIBRATION_MODECALIBRATION_MODE
ファームウェアの「全サーボを 1500µs (中立) に固定するだけ」の特別モード。組立中はこのモードで書き込んでおく。歩かせるときは通常モードに戻す。中は歩行ボタンは効かない (サーボは中立固定)。
mDNSmDNS (tachikoma.local)
IP アドレスの代わりに「tachikoma.local」という名前で ESP32 にアクセスできる仕組み。効かない環境では IP を直接打つ。が効く端末なら http://tachikoma.local/ でも開ける。

💡 通常モードに戻すとき

歩かせる段階 (E2) では platformio.ini の -DCALIBRATION_MODE の行頭に ; を付けてコメントアウトし、もう一度 pio run -d firmware -t upload。この切り替えは管理者が行う。

✅ 完了チェック (この端末に保存されます)

pio run -t upload が SUCCESS
シリアルに Tachikoma ready が出た
スマホから SSID Tachikoma に接続できた
http://192.168.4.1/ で Web UI が開いた
I2C エラーの有無を B1 担当に共有した

0 / 5 完了

📖 このページの用語解説

ESP32 (DevKitC): このロボットの頭脳になる小さなコンピュータ基板。Wi-Fi 内蔵。USB でパソコンとつなぎ、プログラム (ファームウェア) を書き込む。
ファームウェア / 書き込み: ESP32 の中で動くプログラムのこと。パソコンから USB 経由で転送することを「書き込み」や「フラッシュ」と呼ぶ。
PlatformIO (pio): ファームウェアをビルド (コンパイル) して書き込むためのツール。ターミナルで pio run と打つと使える。
CALIBRATION_MODE: ファームウェアの「全サーボを 1500µs (中立) に固定するだけ」の特別モード。組立中はこのモードで書き込んでおく。歩かせるときは通常モードに戻す。
シリアルモニタ: ESP32 が USB 越しに吐き出す文字ログをパソコンで眺める画面。起動メッセージやエラーはここに出る。速度は 115200。
AP / STA: AP = ESP32 自身が Wi-Fi の親機になるモード (SSID "Tachikoma")。STA = ESP32 が iPhone テザリングなどに子機として参加するモード。両方同時に動く。
Web UI: スマホのブラウザで http://192.168.4.1/ を開くと出てくる操作画面。歩行・腕・目・トリム調整・Wi-Fi 設定ができる。
mDNS (tachikoma.local): IP アドレスの代わりに「tachikoma.local」という名前で ESP32 にアクセスできる仕組み。効かない環境では IP を直接打つ。

もっと詳しく: 用語集 (全項目)

➡️ この作業が終わったら

🏋️A3 脚ベンチ試験 (1.2kg)
脚 1 本を固定し、1.2kg を持ち上げられるか試験する (次工程へのゲート)
前提: A2 + B3

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手順 ​

ファームを書き込む ​

シリアルで起動を見る ​