🏁 レーン E · 統合 & 歩行未着手
E2 トリム調整と初歩行
🎯 ゴール: 通常モードのファームに戻し、Web UI で全関節のセンターを微調整してから、体高 115mm・歩幅 50% で最初の歩行を成功させる
🧰 使う工具
- パソコン (PlatformIO)
- スマホ (Web UI)
- 広い床 (2m 四方)、滑りにくいマット
- 本体を吊れる台 (あれば)
📦 使う部品
- 完成した本体 (シェル無し)
手順
通常モードに書き換える (管理者)
firmware/platformio.iniの-DCALIBRATION_MODEの行頭に;を付ける。pio run -d firmware -t upload。- 起動時は ソフトスタートソフトスタート
電源投入直後にサーボがいきなり動かないよう、ゆっくり目標位置へ持っていくファームウェアの機能。 でゆっくり立ち上がる。最初は本体を台に載せて脚を浮かせた状態で。 - Web UI の「脱力」でサーボのパルスを止められる。緊急時はスイッチ OFF。
トリム (センター微調整)
- Web UI の Trim 画面で、脚 13ch + 腕 6ch + 目 2ch のセンターを調整。
- 脚: 上から見て足先が正方形の四隅、横から見て femur 水平・tibia 真下。
- 腕: TUCK 姿勢で左右対称。目: 瞳が真下。
- 逆に動く関節があれば
config.hのJOINT_SIGN(脚) /ARM_SIGN(腕) を反転 (管理者)。FR/RL はミラー脚なのでピッチ/膝の初期値が −1。標準脚と鏡向きに動くのが正しい。 - トリムは ESP32 内に保存される (電源を切っても残る)。
初歩行
- 床に降ろし、Web UI で 立位にする。4 脚で自立し、ぐらつかないことを確認。
- 体高 115mm・歩幅 50% から前進。1 歩ずつ様子を見る。
- 安定したら歩幅を上げる。歩行中の腕は TUCK 推奨 (肩ピッチに ±8° のスイングが自動で乗る)。
- 旋回、横歩きも試す。同側前脚のヨーが 20° を超えると腕が自動で −15° へ退避する (正常動作)。
- フローリングで滑るなら foot_pad の接地径・硬度を見直す。
記録して終わる
- 歩行中のバッテリー電圧 (Web UI 表示) と、できれば電流。
- 低電圧カット低電圧カット
バッテリー電圧が 6.4V を 3 秒下回るとサーボを脱力させて電池を守る安全機能。6.8V で警告。: 6.8V で警告、6.4V × 3 秒で脱力。これが出たら充電。 - 通信が 1.5 秒途切れると自動停止する (フェイルセーフ)。スマホの画面を消さない。
- 気づいたこと (干渉音、脱調、熱) をメモして管理者へ。
✅ ここまで来たら
歩いた動画を撮って共有。次は意匠シェル (E3) で見た目を完成させる。
✅ 完了チェック (この端末に保存されます)
- 通常モードのファームを書き込んだ
- 台上でソフトスタートを確認した
- 足先が正方形になるようトリムした
- 逆に動く関節を JOINT_SIGN / ARM_SIGN で直した
- 床で立位が安定した
- 体高 115mm・歩幅 50% で前進した
- 旋回・横歩きを試した
- 電圧・電流と気づきを記録した
📖 このページの用語解説
- ソフトスタート
- 電源投入直後にサーボがいきなり動かないよう、ゆっくり目標位置へ持っていくファームウェアの機能。
- トリム
- サーボの「真ん中」の微調整値。組立でホーンの位相が数度ずれても、Web UI のトリムで吸収できる (±200µs ≈ ±18°)。
- Web UI
- スマホのブラウザで http://192.168.4.1/ を開くと出てくる操作画面。歩行・腕・目・トリム調整・Wi-Fi 設定ができる。
- 低電圧カット
- バッテリー電圧が 6.4V を 3 秒下回るとサーボを脱力させて電池を守る安全機能。6.8V で警告。
- ミラー版パーツ (_m / _L)
- 左右対称に作った鏡像パーツ。脚は FR と RL がミラー版 (_m)、腕は左腕が _L。取り違えると組めないか干渉する。
- CALIBRATION_MODE
- ファームウェアの「全サーボを 1500µs (中立) に固定するだけ」の特別モード。組立中はこのモードで書き込んでおく。歩かせるときは通常モードに戻す。
もっと詳しく: 用語集 (全項目)