👀 レーン D · 頭部ユニット未着手
D3 カメラ目
🎯 ゴール: XIAO ESP32S3 Sense のレンズ子基板を中央目 (eye_pod_camera) に内蔵し、瞳が水平前方を向く位相で Head_Top へ固定する
🧰 使う工具
- ピンセット
- 瞬間接着剤
- 両面テープ
- 簡易水準器 (スマホアプリ可)
📦 使う部品
- Seeed XIAO ESP32S3 Sense (本体 + レンズ子基板 + FPC)
- eye_pod_camera_shell + eye_pod_camera_base (PLA 白, 2 分割)
- camera_carrier (PETG)
- AWG30 シリコン線 ×2 (5V/GND)
🤔 なぜ中央目がカメラなのか
背中のポッド前面のメインアイにカメラを置くと、前方視界の約 80% が自分の胴体で隠れることが設計検証で判明した。頭の中央目なら胴から離れているので前が見える。左右の目はキョロキョロのまま。
手順
子基板をキャリアへ
- カメラモジュールのレンズ側の子基板 (20.5×12.5×5.5mm) を camera_carrier のポケットへ差し込み、瞬間接着剤で軽く固定。ポケットは片側 0.4mm の余裕。
- FPCFPC (フレキ)
ペラペラの薄いフィルム配線。カメラモジュールのレンズ基板と本体基板をつなぐ。折り曲げ過ぎ厳禁。 は折り曲げすぎない。 - 電源 2 芯 (5V/GND) は本体基板側に付けるので、ここでは何もしない。
ポッドを組む
- carrier を eye_pod_camera_base の斜めポケットへ落とし込む (形状で挿入向きが一意に決まる。入らない向きは間違い)。
- FPC を base 底面のスロットから引き出す。
- eye_pod_camera_shell を上から被せ、base 上面のリングを shell 底面の溝へ嵌合させて接着。斜めチャネルが carrier を貫くので回転位相も一意。
- レンズ面は瞳の奥 (6.57mm) に自動で位置する。
Head_Top へ固定する (位相が肝心)
- ポッドのネック (φ28、回らない固定パーツ) を Head_Top 中央目ソケットの φ30 貫通穴へ内側から通す。
- 瞳が水平前方をまっすぐ向く回転位相で挿す。頭の前後軸に対して瞳が正面・水平になる向き。簡易水準器や頭の前後基準線で目視合わせ (現物合わせ現物合わせ
図面通りにならない場所を、実物を当てながら位置を決めて仕上げること。少し削る・少し寄せるのは想定内。)。設計残差は約 8.6° なので多少のズレは許容。 - シェル内側から接着。
本体基板と電源
- 本体基板 (ESP32S3 チップ / Wi-Fi アンテナ / USB-C) は carrier に載せず、FPC でつないだまま頭の中の空きスペースへ両面テープで固定。
- 5V/GND の AWG30 を 2 芯、シャーシ 7 タブ間の隙間から胴へ下ろし、DC-DC の 5V へ。
- メインの ESP32 とは信号的に無接続。カメラは自前で Wi-Fi (iPhone テザリング) につなぎ、HTTP で静止画を配信する。
- 確認: カメラを Wi-Fi に接続し、ブラウザで
http://<camera-ip>/captureが静止画を返せば OK (ファームは CameraWebServer 系サンプル、本リポジトリ外)。
✅ 完了チェック (この端末に保存されます)
- レンズ子基板を camera_carrier に固定した
- carrier を base の斜めポケットへ入れ、FPC をスロットから出した
- shell を被せてリングを溝に嵌め接着した
- 瞳が水平前方を向く位相で Head_Top へ固定した
- 本体基板を頭内へ両面テープ固定した
- 5V/GND 2 芯を胴へ下ろした
- ブラウザで静止画が取れた
📖 このページの用語解説
- FPC (フレキ)
- ペラペラの薄いフィルム配線。カメラモジュールのレンズ基板と本体基板をつなぐ。折り曲げ過ぎ厳禁。
- 現物合わせ
- 図面通りにならない場所を、実物を当てながら位置を決めて仕上げること。少し削る・少し寄せるのは想定内。
- DC-DC コンバータ (5V/3A)
- 電圧を変換する小さな基板。ESP32・LED・音声など「ロジック系」用の 5V を作る。サーボ用とは別系統にする。
- AP / STA
- AP = ESP32 自身が Wi-Fi の親機になるモード (SSID "Tachikoma")。STA = ESP32 が iPhone テザリングなどに子機として参加するモード。両方同時に動く。
もっと詳しく: 用語集 (全項目)