🦿 レーン A · サーボ & 脚未着手
A3 脚ベンチ試験 (1.2kg)
🎯 ゴール: 組んだ脚 1 本が、6V 給電で 1.2kg を持ち上げ、保持電流が 1.5A/サーボ 未満であることを確認する。これが残り 3 脚へ進むゲート
🧰 使う工具
- バイス (万力)
- テスター (電流レンジ 10A)
- 1.2kg の錘 + ひも
- サーボテスター または ESP32+PCA9685 (通常モードで動かす場合)
- 6V 電源 (UBEC または安定化電源)
📦 使う部品
- A2 で組んだ脚 1 本
- サーボ延長ケーブル
🤔 なぜ 1.2kg なのか
完成時の総重量は約 3.0kg。歩行中は一瞬 1 本の脚に体重の 40% がかかる。3.0 × 0.4 = 1.2kg。これを持ち上げられない脚が 4 本あっても歩けないので、全数を組む前にここで確かめる。
手順
脚を固定する
- coxa_bracket をバイスで挟み、femur が水平・tibia が真下になる向きで固定する。印刷部品が割れないよう、当て板 (段ボールや木片) を挟む。
- サーボ 2 個を電源につなぐ。電源は 6V (UBEC または安定化電源)。5V では力が足りずに判定を誤る。
- 電流計 (テスター 10A レンジ) をサーボ電源の + 線に直列に入れる。
スイープ (無負荷)
- サーボテスターのつまみ、または通常モードのファームで、股ピッチと膝をゆっくり端から端まで動かす (スイープ動作スイープ動作
サーボを端から端までゆっくり往復させること。ぶつかる場所やガタが無いかを見る。)。 - 見るポイント: 部品同士がぶつからないか、ホーンが緩まないか、ねじが当たらないか、ガタつきが無いか。
- 異音 (ギリギリ、カチカチ) がしたら止めて原因を探す。
1.2kg リフト試験
- 足先 (甲) にひもで 1.2kg を吊る。
- 膝と股ピッチを動かして、錘を 床から持ち上げる。
- 持ち上げた状態で 保持電流を読む。目安は 1 サーボあたり 1.5A 未満 (2 個合計で 3A 未満)。
- 30 秒ほど保持して、サーボが熱くなりすぎないか手で触って確認 (熱くて触れないなら NG)。
- 結果を記録する: 持ち上がった/上がらない、電流 (A)、温度感、気づいたこと。
🚫 NG だったら
残り 3 脚の組立 (C2) には進まない。 設計値の見直し (リンク長・歯車比・サーボ選定) が必要になる。記録した数値を管理者に渡す。よくある原因: 5V で試していた / ホーンが滑っている / サーボが 270° 版で角度換算がずれている。
✅ OK だったら
C レーンに「Go」を伝える。この脚はそのまま FL (または RR) として使う。
✅ 完了チェック (この端末に保存されます)
- coxa をバイスで水平固定した (当て板あり)
- 6V 給電で電流計を直列に入れた
- 無負荷スイープで干渉・ガタ・緩みが無い
- 1.2kg を持ち上げられた
- 保持電流を記録した (1.5A/サーボ 未満)
- 保持 30 秒で異常発熱なし
- 結果を管理者 / C レーンに共有した
📖 このページの用語解説
- バイス (万力)
- 部品を挟んで机に固定する工具。ベンチ試験で脚の根元を固定するのに使う。
- スイープ動作
- サーボを端から端までゆっくり往復させること。ぶつかる場所やガタが無いかを見る。
- UBEC
- バッテリーの電圧 (7.4V) をサーボ用の 6V に落とす大電流の電源モジュール。ここでは 10A 級を使う。
- 中立 (1500µs)
- サーボの可動範囲のちょうど真ん中の位置。信号のパルス幅が 1500 マイクロ秒のときこの位置になる。組立ではまずサーボをこの位置にしてから部品を付ける。
- ホーン
- サーボの出力軸に付ける腕 (アーム) 状の部品。ここに部品をねじ止めして動かす。中心のビス 1 本と、腕の穴に通す小ねじで固定する。
もっと詳しく: 用語集 (全項目)