🦿 レーン A · サーボ & 脚未着手
A2 脚 1 本の組立
🎯 ゴール: 中立にしたサーボ 2 個 (股ピッチ・膝) で脚を 1 本組み、足まで付ける。この 1 本でベンチ試験を行う
🧰 使う工具
- プラスドライバー #1
- φ2.8 ドリル (下穴の開け直し用)
- 瞬間接着剤 (ゼリー状) またはエポキシ
- ニッパー
📦 使う部品
- DS3218MG ×2 (中立済み) + ホーン
- coxa_bracket ×1 (FL または RR 用 = 標準版)
- femur_link ×1
- tibia_link ×1
- leg_foot_bored ×1 + foot_pad (TPU) ×1
- M3×10 タッピング ×8
- M2.6×8 タッピング ×6 程度
- ホーン中心ビス (サーボ付属)
💡 どの脚を最初に組むか
最初の 1 本は 標準版パーツ (FL または RR 用) で組む。ミラー版 (_m) は FR / RL 用で、後で C2 で組む。
手順
膝サーボを femur に入れる
- 膝用サーボ (中立済み) を femur_link の箱枠へ +Y 側から挿入する。ケースの底が反対側に少し突き出るのは設計どおり (後で装飾ガードで隠れる)。
- サーボの耳 (タブ) の穴に M3×10 タッピングねじタッピングねじ
相手にねじ山が無くても、ねじ込みながら自分でねじ山を作るねじ。3D プリント部品の下穴に直接締める。締めすぎると穴が壊れるので「止まったら終わり」。 を 4 本。対角の順に、止まったら終わり。 - 軸 (ギヤヘッド) が femur の先端側を向いていることを確認。
ホーンを共締めしてサーボ軸へ
- tibia_link: 円板ポケットに付属ホーンを埋め、ホーンのアーム穴から M2.6×8 で tibia と共締め共締め (ともじめ)
2 つ以上の部品を 1 本のねじで一緒に締めること。ここではホーンと骨格部品を一緒に締める。する (2〜3 本)。 - サーボは中立のまま。tibia が真下を向く向きで、ホーンを膝サーボの軸 (スプラインスプライン (軸のギザギザ)
サーボ軸の細かい溝。ホーンはこの溝に合わせて何通りかの角度で刺せる。「位相を選ぶ」= 一番具合の良い溝位置を選ぶこと。) に押し込む。一番近い溝を選ぶ。 - 中心ビス (サーボ付属) で固定。
- femur_link も同様に、ホーンを埋めて共締め → femur が水平になる向きで股ピッチサーボの軸へ → 中心ビス。
- 手で軽く動かして (電源 OFF)、ガタや斜めがないか確認。
足を付ける
- leg_foot_bored (足の甲) の差込プラグを tibia 先端のソケットへ差し込み、瞬間接着剤またはエポキシで接着。抜け止め機構は無いので接着必須。
- 甲の底の隠しポケットへ foot_pad (TPU / PETG / PLATPU / PETG / PLA
フィラメントの種類。TPU = ゴムのように柔らかい (足裏パッド)、PETG = 粘り強い (骨格)、PLA = 硬くて印刷しやすい (意匠)。 の柔らかいパッド) を圧入圧入 (あつにゅう)
穴より少しだけ大きい部品を押し込んで固定すること。入らないときは無理せず少し削る。して接着。これが実際に床に触れる部分。 - トゥ (Leg_Toe_Black ×3) は意匠。ベンチ試験の後で付けてもよい。
🚫 やってはいけない
・電源 OFF のサーボを力で回す (ギヤ破損)。・タッピングねじを何度も抜き差しする (穴が緩む)。・ホーン中心ビスなしで試験する (すっぽ抜けて落下)。
✅ 完了チェック (この端末に保存されます)
- 膝サーボを femur に M3×10 ×4 で固定した
- 股ピッチサーボを coxa に M3×10 ×4 で固定した
- tibia のホーンを共締めし、中立で真下向きに軸へ固定した
- femur のホーンを共締めし、中立で水平に軸へ固定した
- 中心ビスを 2 か所とも締めた
- 足 (leg_foot_bored) を接着し、foot_pad を圧入接着した
- 手で軽く動かしてガタ・斜めが無い
📖 このページの用語解説
- coxa / femur / tibia
- 脚の骨格部品の名前 (昆虫の脚から命名)。coxa = 股ブラケット、femur = 太もも、tibia = 脛。
- ホーン
- サーボの出力軸に付ける腕 (アーム) 状の部品。ここに部品をねじ止めして動かす。中心のビス 1 本と、腕の穴に通す小ねじで固定する。
- 共締め (ともじめ)
- 2 つ以上の部品を 1 本のねじで一緒に締めること。ここではホーンと骨格部品を一緒に締める。
- タッピングねじ
- 相手にねじ山が無くても、ねじ込みながら自分でねじ山を作るねじ。3D プリント部品の下穴に直接締める。締めすぎると穴が壊れるので「止まったら終わり」。
- スプライン (軸のギザギザ)
- サーボ軸の細かい溝。ホーンはこの溝に合わせて何通りかの角度で刺せる。「位相を選ぶ」= 一番具合の良い溝位置を選ぶこと。
- 中立 (1500µs)
- サーボの可動範囲のちょうど真ん中の位置。信号のパルス幅が 1500 マイクロ秒のときこの位置になる。組立ではまずサーボをこの位置にしてから部品を付ける。
- TPU / PETG / PLA
- フィラメントの種類。TPU = ゴムのように柔らかい (足裏パッド)、PETG = 粘り強い (骨格)、PLA = 硬くて印刷しやすい (意匠)。
- 圧入 (あつにゅう)
- 穴より少しだけ大きい部品を押し込んで固定すること。入らないときは無理せず少し削る。
- ミラー版パーツ (_m / _L)
- 左右対称に作った鏡像パーツ。脚は FR と RL がミラー版 (_m)、腕は左腕が _L。取り違えると組めないか干渉する。
もっと詳しく: 用語集 (全項目)