🔩 レーン C · シャーシ & 腕未着手
C3 腕の組立
🎯 ゴール: MG90S ×3 の腕を左右 2 本組み、固定爪を接着し、シャーシの腕マウントへ吊り下げる。歩行には影響しないので脚と並行してよい
🧰 使う工具
- プラスドライバー #0/#1
- 瞬間接着剤 (ゼリー状) / エポキシ
- ホットボンド
- 紙やすり
📦 使う部品
- MG90S ×6 (肩ヨー 2 個はベアリング品)
- shoulder_bracket + _L, upper_arm + _L, forearm + _L, claw_mount + _L (PETG)
- arm_pod_upper/lower + _L, elbow_shell + _L
- Arm_Left_Claw_Grey ×2 (両腕とも Left 版), Arm_Left_Finger_Black ×6, Arm_Left_FingerTip_Grey ×6
- Arm_Left_Guard_Grey, Arm_Right_Guard_Grey
- M2×8 タッピング ×12, M2.6×8 ×12
手順
部品を左右に仕分ける
- 右腕 = 末尾なし、左腕 = _L (ミラー版パーツミラー版パーツ (_m / _L)
左右対称に作った鏡像パーツ。脚は FR と RL がミラー版 (_m)、腕は左腕が _L。取り違えると組めないか干渉する。)。 - 爪ハブ・指・指先チップは 両腕とも Left 版のキットパーツを使う (Right 版は形が違う別パーツ)。
- 手は可動しない固定爪 (グリッパは廃止済み)。サーボは片腕 3 個。
肩ヨーサーボをシャーシへ
- MG90S (ベアリング品) を、シャーシの腕マウント開口 (正面から ±40°、Head_Bottom ソケット直下) へ上から挿入・軸下向き。
- タブを台座ボスへ M2×8 ×2 で固定。
- ギヤヘッドとホーンはプレート下面側に出る。
肩ブラケット・上腕・前腕
- 肩ブラケット: サーボ中立で、shoulder_bracket 上面のポケットにホーンを埋めて M2.6 共締め → 肩ヨー軸へ吊り下げ。腕は正面ではなく放射外向き (正面から 40°) が中立。上腕が Head_Bottom ソケットの開口方向を向くことを目視確認。
- 肩ピッチ用 MG90S をブラケットへタブ固定。
- 上腕: upper_arm のホーン円板を肩ピッチサーボへ (腕が真下 = ピッチ 85° 付近)。肘用 MG90S を upper_arm の箱枠へタブ固定。
- 前腕: forearm のホーン円板を肘サーボへ (伸ばし = 肘 0°)。
固定爪 (接着だけ)
- claw_mount の背面を forearm の手首面 (平坦端) へ接着 (瞬間接着剤またはエポキシ)。
- Arm_Left_Claw_Grey (爪ハブ) の平坦な近位面を claw_mount 前面へ突き合わせ接着。軽く均してから。
- 指 ×3 を爪ハブの 3 本のペグへ差込 (圧入 + 接着)。
- 指先チップ ×3 を各指の根元へ接着。
- 左腕も同様。荷重は指の自重だけなので接着で足りる。
シェルを被せる (ホットボンド推奨)
- arm_pod_upper / lower で upper_arm を上下から挟んで接着。肘側下面の大きな開口は肘窩 (前腕が折れ込む場所) なので塞がない。
- elbow_shell を肘サーボの突出ケース底へ接着 (現物合わせ現物合わせ
図面通りにならない場所を、実物を当てながら位置を決めて仕上げること。少し削る・少し寄せるのは想定内。)。 - Arm_Left/Right_Guard_Grey をポッド表面へ接着 (任意、位置は実物写真と合わせる)。
- 配線: 肘線は upper_arm 内側 → 肩ブラケット背面 → シャーシの MICRO 開口 (肩ヨーの脇) から上面へ。ヨー ±15°、ピッチ −45°〜85°、肘 0〜95° で張らない長さ。
⚠️ ベンチ確認 (E1 の後)
Web UI の /arm?pose=tuck → ready → reach → wave を順に試し、干渉・脱調が無いこと。脚を立位で静止させたまま、腕ヨー ±15° の端 × 脚ヨー大の組合せを低速で試し、前脚・coxa とのクリアランスを目視で確認してから歩行と併用する。
✅ 完了チェック (この端末に保存されます)
- 左右のパーツを仕分けた (左 = _L、爪は両腕 Left 版)
- 肩ヨー MG90S ×2 をシャーシへ M2×8 で固定した
- 肩ブラケットを中立 (正面から 40° 外向き) で吊り下げた
- 上腕 (真下) と前腕 (まっすぐ) をホーンで固定した
- 固定爪一式を接着した (両腕)
- シェルを被せた (肘窩は開けたまま)
- 配線を可動域で張らない長さで通した
📖 このページの用語解説
- ミラー版パーツ (_m / _L)
- 左右対称に作った鏡像パーツ。脚は FR と RL がミラー版 (_m)、腕は左腕が _L。取り違えると組めないか干渉する。
- ホーン
- サーボの出力軸に付ける腕 (アーム) 状の部品。ここに部品をねじ止めして動かす。中心のビス 1 本と、腕の穴に通す小ねじで固定する。
- 中立 (1500µs)
- サーボの可動範囲のちょうど真ん中の位置。信号のパルス幅が 1500 マイクロ秒のときこの位置になる。組立ではまずサーボをこの位置にしてから部品を付ける。
- タッピングねじ
- 相手にねじ山が無くても、ねじ込みながら自分でねじ山を作るねじ。3D プリント部品の下穴に直接締める。締めすぎると穴が壊れるので「止まったら終わり」。
- ホットボンド / 瞬間接着剤 / エポキシ
- ホットボンド = 熱で溶かす接着剤、後で剥がせる。瞬間接着剤 = すぐ付く、はみ出し注意。エポキシ = 2 液混合、強力で硬化に時間がかかる。
- 現物合わせ
- 図面通りにならない場所を、実物を当てながら位置を決めて仕上げること。少し削る・少し寄せるのは想定内。
もっと詳しく: 用語集 (全項目)