👀 レーン D · 頭部ユニット未着手📦 使うパーツ一覧

D1 目ポッド ×2

🎯 ゴール: サブマイクロサーボで回る左右の目 (eye_pod) を 2 つ組み、Head_Top の目ソケットへ内側から取り付ける

⏱ 目安約 60 分

📶 難しさ★★★☆

🔗 前提の作業なし (すぐ始められる)

🧰 使う工具

📦 使う部品

💡 中央の目はカメラ

元キットの目ソケットは 3 つ。左右 2 つがこのページ (回る目)、中央は D3 カメラ目 (固定)。

手順

ポッドを手に持ち、背面ポケットにホーンを埋める。
ホーンのアーム穴 2 個から極小タッピングねじタッピングねじ
相手にねじ山が無くても、ねじ込みながら自分でねじ山を作るねじ。3D プリント部品の下穴に直接締める。締めすぎると穴が壊れるので「止まったら終わり」。 (M1.7×6 級、付属ビス流用可) を下穴へ締める。
中心ビスは使わない (ポッドに塞がれて締められない。目は無負荷なので摩擦保持で足りる)。
穴が合わなければホーン穴経由で φ1.2 ドリルで開け直し (現物合わせ現物合わせ
図面通りにならない場所を、実物を当てながら位置を決めて仕上げること。少し削る・少し寄せるのは想定内。)。

サーボを中立中立 (1500µs)
サーボの可動範囲のちょうど真ん中の位置。信号のパルス幅が 1500 マイクロ秒のときこの位置になる。組立ではまずサーボをこの位置にしてから部品を付ける。にする (サーボテスターまたは PCA9685 の ch24/26)。
ドット群がほぼ真下を向く スプラインスプライン (軸のギザギザ)
サーボ軸の細かい溝。ホーンはこの溝に合わせて何通りかの角度で刺せる。「位相を選ぶ」= 一番具合の良い溝位置を選ぶこと。の溝を選び、眼球+ホーンを軸へ押し込む。ドットは軸から約 45° 偏心しているので、サーボが回ると視線が泳ぐ。
残差は Web UI の目トリムトリム
サーボの「真ん中」の微調整値。組立でホーンの位相が数度ずれても、Web UI のトリムで吸収できる (±200µs ≈ ±18°)。 (±200µs ≈ ±18°) で吸収。抜けが心配なら軸に瞬間接着剤をごく少量。

シェルの内側から眼球のネックを目ソケットの φ30 貫通穴へ通す。
キャップ (φ37.7) は座グリ (φ42.3) の中で回る。キャップ底を座グリの床から約 1.5mm 浮かせる。全周回しても床・縁に擦らないこと。
carrier のロール向き: サーボケースの長辺を水平の接線方向 (前後方向) に向ける。この向きで左右サーボの尾部同士 (41.9mm) と中央カメラ (22.6mm 以上) に当たらない。
carrier をシェル内側へ接着 (現物合わせ現物合わせ
図面通りにならない場所を、実物を当てながら位置を決めて仕上げること。少し削る・少し寄せるのは想定内。、ホットボンド推奨で位置調整可)。
サーボ線はケース後端から横へ逃がし、シャーシ 7 タブ間の隙間から胴へ下ろす。
(任意) WS2812 の LED index 1 (右目)・3 (左目) を carrier 裏へ貼ると眼球がバックライトされる。

💡 動作確認 (E1 の後)

Web UI: /eye?mode=kyoro でキョロキョロ、front で正面固定、scan で掃引。

0 / 7 完了

中立 (1500µs): サーボの可動範囲のちょうど真ん中の位置。信号のパルス幅が 1500 マイクロ秒のときこの位置になる。組立ではまずサーボをこの位置にしてから部品を付ける。
ホーン: サーボの出力軸に付ける腕 (アーム) 状の部品。ここに部品をねじ止めして動かす。中心のビス 1 本と、腕の穴に通す小ねじで固定する。
スプライン (軸のギザギザ): サーボ軸の細かい溝。ホーンはこの溝に合わせて何通りかの角度で刺せる。「位相を選ぶ」= 一番具合の良い溝位置を選ぶこと。
トリム: サーボの「真ん中」の微調整値。組立でホーンの位相が数度ずれても、Web UI のトリムで吸収できる (±200µs ≈ ±18°)。
タッピングねじ: 相手にねじ山が無くても、ねじ込みながら自分でねじ山を作るねじ。3D プリント部品の下穴に直接締める。締めすぎると穴が壊れるので「止まったら終わり」。
現物合わせ: 図面通りにならない場所を、実物を当てながら位置を決めて仕上げること。少し削る・少し寄せるのは想定内。
WS2812B (NeoPixel): 1 本の信号線で数珠つなぎに制御できるフルカラー LED。順番 (index) が決まっている。