🔩 レーン C · シャーシ & 腕未着手
C2 残り 3 脚の組立と取付
🎯 ゴール: ベンチ試験に合格した設計で残り 3 脚を組み、4 脚すべてをシャーシのヨーサーボに正しい方位で取り付ける
🧰 使う工具
- プラスドライバー #1
- φ2.8 / φ1.2 ドリル
- 瞬間接着剤 / エポキシ
- スパイラルチューブ・結束バンド
📦 使う部品
- DS3218MG ×6 (中立済み) + ホーン
- coxa_bracket ×1 + coxa_bracket_m ×2
- femur_link ×1 + femur_link_m ×2
- tibia_link ×1 + tibia_link_m ×2
- leg_foot_bored ×3 + foot_pad ×3
- ヨー用ホーン ×4
- M3×10 ×24, M2.6×8 ×24 程度
- サーボ延長ケーブル
🚫 ゲート: A3 のベンチ試験に合格してから
1.2kg リフトに失敗していたら、この作業は始めない。設計見直しの後に再テスト印刷が必要になることがある。
手順
パーツを脚ごとに仕分ける
| 脚 | 方位 | パーツ |
|---|---|---|
| FR (右前) | 15° | _m (ミラー版) |
| FL (左前) | 165° | 標準 (A2 で組んだ脚) |
| RL (左後) | 210° | _m (ミラー版) |
| RR (右後) | 330° | 標準 |
左右対称に作った鏡像パーツ。脚は FR と RL がミラー版 (_m)、腕は左腕が _L。取り違えると組めないか干渉する。 を取り違えると、45° で隣り合う脚 (FR-RR, FL-RL) の股ピッチサーボ同士が干渉して組めない。組む前に 4 セットを机に並べて写真を撮る。
3 脚を組む
A2 脚 1 本の組立 と同じ手順を 3 回繰り返す。
- 膝サーボ → femur、股ピッチサーボ → coxa (M3×10 ×4 ずつ)。
- tibia / femur にホーンを共締めし、中立で軸へ (tibia 真下・femur 水平)。中心ビス。
- 足を接着、foot_pad を圧入接着。
- 各サーボの線に 脚名と関節 (例: RL 膝) のテープを貼る。
脚をシャーシへ吊り下げる
- ヨー用ホーンを coxa 天板のポケットに埋め、M2.6 で共締め。
- ヨーサーボを中立にした状態で、脚が設計の方位 (FR 15° / FL 165° / RL 210° / RR 330°、正面 = 90°) を向くようにホーンを軸へ押し込む。一番近いスプライン溝を選ぶ。
- 中心ビスで固定。4 脚とも。
- 4 脚を床に置いて、足先がほぼ正方形の四隅になっているか確認。ずれは Web UI の トリムトリム
サーボの「真ん中」の微調整値。組立でホーンの位相が数度ずれても、Web UI のトリムで吸収できる (±200µs ≈ ±18°)。 で吸収できる。
✅ 完了チェック (この端末に保存されます)
- 4 脚分のパーツを FR/FL/RL/RR に仕分けた (FR・RL が _m)
- 3 脚を組んだ (サーボ固定・ホーン共締め・足接着)
- ヨーホーンを coxa 天板に共締めした ×4
- 中立で設計方位になるよう 4 脚をヨー軸に固定した
- 足先が正方形の四隅に来る
- 脚の線を可動域で張らない長さで束ね、φ9 穴から通した
📖 このページの用語解説
- ミラー版パーツ (_m / _L)
- 左右対称に作った鏡像パーツ。脚は FR と RL がミラー版 (_m)、腕は左腕が _L。取り違えると組めないか干渉する。
- coxa / femur / tibia
- 脚の骨格部品の名前 (昆虫の脚から命名)。coxa = 股ブラケット、femur = 太もも、tibia = 脛。
- ヨー / ピッチ / 膝
- 脚の 3 関節。ヨー = 脚を水平に振る (股の回転)、ピッチ = 脚を前後に振る (股の上下)、膝 = 脛を曲げる。
- ホーン
- サーボの出力軸に付ける腕 (アーム) 状の部品。ここに部品をねじ止めして動かす。中心のビス 1 本と、腕の穴に通す小ねじで固定する。
- 中立 (1500µs)
- サーボの可動範囲のちょうど真ん中の位置。信号のパルス幅が 1500 マイクロ秒のときこの位置になる。組立ではまずサーボをこの位置にしてから部品を付ける。
- トリム
- サーボの「真ん中」の微調整値。組立でホーンの位相が数度ずれても、Web UI のトリムで吸収できる (±200µs ≈ ±18°)。
- スプライン (軸のギザギザ)
- サーボ軸の細かい溝。ホーンはこの溝に合わせて何通りかの角度で刺せる。「位相を選ぶ」= 一番具合の良い溝位置を選ぶこと。
- 共締め (ともじめ)
- 2 つ以上の部品を 1 本のねじで一緒に締めること。ここではホーンと骨格部品を一緒に締める。
もっと詳しく: 用語集 (全項目)